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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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新しいターン方法の調整と一緒にステアリングの制御自体も見直し中
ステアリング指示値、左右のステア角度(AD値)、左右のPWMの出力状態を確認
ステアリング制御
(横軸:ms)

まだターン脱出部でステアが振動しているが以前よりはいい感じ
問題は指示値まで実際にステアリングがきれていないこと
弱めに積分項を入れてみよう


ハーフサイズマウスはその名のとおりサイズが非常に小さい
そのためか各制御パラメータも値としてけっこう小さい
(ソフトがしょぼいだけかもしれないけど)

なるべくfloatを使わないように、計算前に100倍して~計算後に100で割る~とか小細工でがんばっているがいつまでもつか…


お、ステア用モーターのPWMが100%Dutyとなるのは思ったより短い時間のようである

2010/06/30(水) 22:46 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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