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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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昨日のmmで距離を返す関数が0.1mm単位になってる!というのは表示側のバグでした
あせったあせった

ターンは定旋回部を作成中
キモは、走行スピードと角速度の比が一定となるようにステアリングを制御すること
こうすることで走行スピードが変わっても回転半径を一定に保つことができる、らしい

A=速度/角速度として、Aを一定になるように制御するということか

1.Aが前回の制御サイクルよりも増加した場合
ターン中に速度が上がったと判断⇒現状のステアリング角度のままだと、マウスがアウト側へ膨らむ⇒じゃあステアリングをもっときればいい⇒ステアリングをちょっと余計にきる

2.Aが前回の制御サイクルよりも減少した場合
ターン中に速度が下がったと判断⇒現状のステアリング角度のままだと、マウスがイン側へ寄ってしまう⇒じゃあステアリングを戻せばいい⇒ステアリングをちょっともどす

こんな動作を実現できればいいようだ
考えてみれば、実際に車を運転する時も自然と行っている行為である
ステアリング

2011/09/12(月) 22:32 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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