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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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がりがりコードをかく準備として、ターン処理に必要なパラメータを考える

1.ターン前の直進距離[mm]
2.ターン角度[度]
3.ターン後の直進距離[mm]
4.ターンの目標回転半径[mm]

この4つをひとまとめにして、45°、90°、135°、180°の各ターン分用意する
(SaharaMouseの場合、進行方向、ターン方向でさらにパラメータが変わりそうだがそれは後で考える)


ターンの処理の流れはこんな感じ

 1.ターン前の直進
 2.ステアリングを走行距離に応じてきりはじめる(ターン進入部)
 3.目標回転半径でステアリングを固定(定旋回部)
 4.直線に向けての立ち上がり(ターン脱出部)
 5.ターン後の直進

この制御の出力は回転半径[mm]とし、後段で自動的にステア角度、駆動輪の速度差が制御されるのを目指す

こんな制御のイメージから徐々に具体的にしていく
まず1番と5番の制御は簡単なのでパス

2番の処理から考えてみる
・ステアリングを走行距離に応じてきりはじめる⇒ある距離進んだら、ある角度だけステアリングをきる
(1mm進むごとに、ステアリングを1°きる、な感じ)
前に進むにつれてステアリングがきれていき、目標の回転半径となったら2番の処理完了、3番の処理を開始する

ということで決めないといけないこと
・ある距離[mm]
・ある角度⇒ある回転半径[mm]

手元にある材料
・目標回転半径[mm]
・現在の走行距離[mm]

つづく

2011/06/14(火) 21:31 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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