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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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目標とする回転半径からのステアリング角度は求めたので、次は駆動輪の速度差を考える

昨年の大会にてとある方から聞いた話
「6輪でも2輪でもターンの時の駆動輪の制御は同じ」
この考えを取り入れてから6輪マウスのターンは劇的に進化

以前は駆動輪に速度差をつけていなかったので、まっすぐ進もうとするマウスを
ステアリングで無理やり曲げる制御となっていたのでとても窮屈なターンだったのを覚えている
(動画の26番あたりから変更)


調べると、目標の回転半径(R[mm])とマウスのトレッド(T[mm])から速度比が計算できる模様
ターン時の内側の駆動輪の速度を1(基準)とすると、

外側の速度比 = (R+(T/2)) / (R-(T/2))

以下回転半径27mmから80mmまでをグラフ化したもの
駆動輪の速度差

アークタンジェントを使うアッカーマン比より計算がずっと楽である

ちなみに現状の制御は、左右のステアリング角度の差を適当に定数倍して、左右の駆動輪の速度(デューティ比)にプラマイしているだけ
ジャイロを使ったターンに限らず、ターンの挙動が安定しないのはこれが原因かもしれない


ここまでで、回転半径を指定するとステアリング角度と駆動輪がいい感じに制御される見通しが立った

2011/06/13(月) 21:01 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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