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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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現在のアッカーマン比が妥当なのかをエクセルで検討してみた
横軸は回転半径、縦軸は角度とアッカーマン比
上のグラフが、27mm~500mmの範囲、下が27mm~80mmの範囲の場合
アッカーマン比

グラフから現状の設定(外:内=1:2)がよろしくないことが分かる
R40mm付近では1:2でもよさそうだが、それ以外の箇所では最適とは言えない

とは言うものの、SaharaMouseのターンはほぼR40な気もするので問題ないようだ
アークタンジェントを駆使した処理に変更してもそこまでの効果はなさそうである

2011/06/01(水) 21:44 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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