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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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ジャイロによるターンがなかなかうまくいかないのでちょっと視点を変えてみる(現実逃避)

左右のステアリング角度の比はいくつが最適なのか
現状は勘で外:内=1:2としている

いろいろ調べているとアッカーマン比という言葉に出会う
4輪自動車のステアリングは左右で切れ角が違うのだが、この角度比をアッカーマン比というらしい
適切な比率にしないとコーナリング中に無駄な抵抗が生じてしまうとのこと

最適な角度とは、「すべての車軸の延長線が1点で交わるような角度」らしい
6輪マウスのイメージでこんな感じ(赤いのがタイヤ)
最適なステアリング角度
試しにマウスのタイヤを図のような感じにして手で押してみる、すると確かにスムーズに走る

じゃあどうやって外側と内側のステアリングの角度を決めればいいか
久々に直角三角形の角度計算や三角関数と格闘した結果、トレッド(D)、駆動輪とステアリング輪の間隔(L)、旋回半径(R)から計算できるようである

外側の角度=atan(L/(R+(D/2)))
内側の角度=atan(L/(R-(D/2)))

DとLは車体寸法で固定なので、目標の旋回半径Rを与えると目標角度が決まる
あとは目標角度となるようにステアリングを制御すればOK

アークタンジェントの計算どうしよ…

2011/05/31(火) 20:54 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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