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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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ジャイロセンサによるターンのロジック部分が完成(と思われる)
6輪マウスの大先輩方が公開されているグラフにだいぶ近づいた

ジャイロによるターンその1

1.一定角度まで徐々にステアリングをきる
2.一定角度まできったら、ステアリングを固定して旋回
3.直線に向けて、角度、角速度を使用してPD制御でステアリングを元に戻す

1番と2番の制御はもともと作ってあったものを利用して、2番から3番へ制御を切り替える部分と3番を新規で作成
実は距離ベースの時の制御がまだ残っているので90度ターンしきれていないが…


2011/05/23(月) 00:15 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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