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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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ターンがなかなか安定しない

今のターン処理は、
・ターン開始位置まで進んだらガッとステアリングをきる
・ターンの距離分進むまで待つ
・ターンの距離分進んだらガッとステアリングを戻す
となっている

当然ながら走行スピードによってターン半径が変わってしまう
この処理を、
・ターン開始位置まで進んだら、走行距離に応じてステアリングをきっていく(ターン進入部)
・規定の距離進んだららステアリングを固定(ターン中)
・さらに規定の距離進んだら、走行距離に応じてステアリングを戻す(ターン脱出部)
とできればちょっとはよくなるハズ

最終的にはジャイロを使うが、まずはジャイロに頼らずにチャレンジ

実車の運転でも、ハンドルをガッときってガッと戻すと乗り心地が悪いし、安定しない
クロソイド曲線的にハンドル操作をすればきっと…

ステアリング


ターン処理を変更する前に現状の制御のログを取ってみた
<ターン進入部>
ターン進入部

<ターン脱出部>
ターン脱出部

進入時は制御のゆれもなくいい具合に制御できているが、脱出部はひどい状態
ステアリングを手で動かしてみると、ステアリング角度が増えるほど動作がちょっとだけ渋くなるように感じる
この渋さが振動を抑えてくれているのだろう
ん、するとステア制御のゲインが合っていないということに…

これって上り坂の停止と下り坂の停止で、両方とも上り坂用ゲインを使って位置制御しているような状況
一工夫必要のようである


2010/06/24(木) 21:39 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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