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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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柱の位置と壁切れ/あり地点の前後で姿勢制御をOFFとする処理を追加
この制御の目的は、壁が無くなる瞬間、壁がありになる瞬間に姿勢が乱れていたため

壁が無くなってもセンサ値はスパッと下がらずゆっくりと値が変わる
そのため姿勢がずれたと認識して一瞬姿勢が乱れていた

壁が無くなった瞬間に姿勢乱れる→ターン開始の姿勢が乱れる→ターン乱れる→orz
てなことが起こっていた

処理追加前は壁がなくなる瞬間にピクッと姿勢が乱れているが、処理追加後は乱れが無くなっているのが分かる
・処理追加前


・処理追加後



今までは姿勢制御を単純に弱くすることで対応していた
この処理を追加したおかげで姿勢制御がきっちりかけられる

北陸信越大会での弱点その2はこれで克服できそうである


今日はこれからやっぺし迷路で調整
東北地区大会まで1週間をきったのでのんびり調整できるのは今日が実質最後かも

私も精神と時の部屋に入りたい

2010/10/11(月) 10:39 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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