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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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北陸信越地区大会参加
明るい環境とSaharaMouseの弱点がもろに出てしまいさんざんな結果orz

やらなきゃいけないことが見つかってよかったと思おう
やることがたくさんあるということはそれだけ成長の余地があるということなのだ

やること1発目として、走行モーターのPWM補正を実装
ステアリングの角度に応じて左右の走行モーターのPWMを補正
今までは常に同じPWMを出力していたのでターンが安定しなかった
走行モータはまっすぐ進もうとするのに、ステアリングで無理やりターンしていた状態

このため、スピードを上げると顕著にアンダーステアになる
内輪差を無視した制御であった

結果はコチラ
・補正なし


・補正あり



ロジックは完成したものの、ターンのパラメータ調整はやり直し
特に探索用のRが小さいターンの挙動が劇的に変化していた

PWM補正が実装できたおかげでモチベーションがUp
高速ターンは見ていて気持ちいい

明日はターンのパラメータ見直し
ひたすらTeraTermとにらめっこである

2010/10/07(木) 01:01 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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