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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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東日本地区大会はおしくも完走できず
ゴール区画の隣までは行ったが、前進しすぎた状態でターンを開始して壁にぶつかりリタイア

途中何度も壁にぶつかっていたが、すべて壁切れ補正でカバーできるのでは?という場合だったように思う


というわけで壁切れ補正を実装
今のところは悪さをしていないようだが、昨日完成したばかりなのでまだテストが足りず心配

こんな状況の新機能ですが、明日の北陸信越大会でいきなり実戦投入予定
壁切れ無しモードも作っておかねば

・壁切れ補正処理が無い場合


・壁切れ補正がある場合(進み過ぎを修正)


・壁切れ補正がある場合(進み足りないのを修正)



以下は動画の迷路とは別の迷路でとった壁センサ検知状態のログ
丸印部分はくし状部分の検知状態。センサ値が上がらないので、くし状態の壁の切れ目検知はきびしいかもしれない
探索走行の場合は切れ目を見つけるたびに補正するので大丈夫だと思うが…
壁センサの状態

2010/10/02(土) 08:56 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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