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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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90°ターンのみの最短走行

経路が簡単であればなんとか走るが、ちょっと壁を抜いたら激突orz
ターン速度を上げると曲がりきらずに直線の姿勢制御で無理やり押さえ込んでいる感じ
実際の競技時の経路ではターン速度は200mm/sくらいにしか上げられないかもしれない

例の謎の減速ですが、直線走行の関数の冒頭にMotorStop()が残ってました
この直線走行関数、最初は停止状態からの走り出しを想定した関数だった(走り出し前にMotorStop関数で関連する変数をクリアしておいた)が、最短走行時のようにすでに走行中の状態でも呼ばれるようになると一瞬ブレーキがかかる処理になっていた

停止状態から走り出す場合のみにMotorStop()を呼ぶように修正
やっとまともになりました


・直線速度:1100mm/s
・ターン速度:350mm/s
・加速度:800mm/s2



今日は起きてからずっと部屋の掃除してました
扇風機のほこりがすごかった…
おかげで部屋が久しぶりにすっきり
開発効率も上がるハズ
あと2週間でマウスシーズンも本格突入だし気合入れて頑張ろう

斜め走行まであと一歩だっ




…駆動輪のタイヤがそろそろやばいかも
タイヤが限界か

2010/09/12(日) 14:29 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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