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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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今日は斜め走行に向けて、走行ルートを斜め走行用に変換する部分を作成
<変換前のルート構成>
 1.停止
 2.1区画前進
 3.右90°ターン
 4.左90°ターン

<変換後の斜め走行用ルート構成>
 1.停止
 2.前進区画数(1~31)
 3.右45°ターン
 4.左45°ターン
 5.右90°ターン
 6.左90°ターン
 7.右135°ターン
 8.左135°ターン
 9.右180°ターン
 10.左180°ターン
 11.斜め走行前進区画数(1~61)

軽くチェックした感じでは、ちゃんとルートが作られている模様
次は作られたルートどおりに走る部分である
あ、探索用の90°ターン以外作ってない…


迷路の最大サイズが32×32区画なので、斜め走行がなんと最大61区画!(くらい?)
ゴールがど真ん中に固定ではなくなったので、50区画以上の斜めルートが出てきたりするかも
これは迫力あるな


斜めに向けた準備の途中で苦手なパターンを見つけたのでメモ
自宅の4×4だと大丈夫のようである

2010/08/22(日) 23:34 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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