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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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知能ロボコン2015に参戦する機体のハードウェアが完成
一通りハードウェアの動作確認は完了
ソフト作成に本腰を入れる前に区切りとして公開
(残り1カ月で大幅に変更される可能性ありなので注意、特にアームまわり)

SHまるさんず
ロボット名:SHまるさんず(写真右が親分、左が子分)
ハードウェア情報(2台で共通)
マイコンボード:秋月電子SH7125マイコンボード
バッテリー:リチウムポリマー(7.2V/450mAh)
モーター:KH39FM2-801 x 2
モータードライバ:SLA7078MRT x 2
ホイール:RT製アルミホイール(アルマイト加工追加) + 厚手の両面テープ + 防音戸当たりテープ(スポンジ)で約φ47mm x2
ラインセンサ:TPR-105 x 4
対象物探索センサ:GP2Y0E03
対象物判別:SFH4550 + S4282-51 x 6
カラーセンサ:TCS34725モジュール(秋月電子)
アーム用サーボ:DS135MG x 2
Bluetoothモジュール:SBT1-T-S / SBT1-T-M
アームの材料:
 ミニ四駆用FRPプレート各種
 ミニ四駆ローラー用830ベアリング
 田宮の楽しい工作セットユニバーサルアームセット
 M2ネジ類(チタン皿ネジ他)、M3ネジ類(低頭ネジ他)、ラジコン用ナイロンナット、スペーサー
 安心クッションコーナー用

回路図(2台で共通)
SHまるさんず回路図
回路図設計:BSch3V
回路パターン設計:PCBE
回路製造:P板ドットコム


2台をBluetoothで通信させてお互いの位置や状態を交換する
相手の位置を認識することでロボット同士がぶつからないように制御することができる
とは行ってもオープンループ制御なのでタイヤがスリップした場合は座標がずれてしまう
このずれはラインセンサで補正する予定

2台は対象物を探すためのPSD、対象分判定のセンサ群(丸い基板)、ラインセンサ、カラーセンサ等構成は同じ
ただし、ペットボトルを2台で協力して運ばせるためにハンドを対象物センサを前後入れ替えて付けた
親分は後ろのアームでペットボトルをひっぱりつつ、子分は前のアームでペットボトルを押す

…と書いたものの、ペットボトルのゴールは競技台中央の段差の上
どちらの機体もアーム2本だけなので現状ではペットボトルを段差上に上げるのは厳しい
また横に倒れた状態で配置されるMAX缶も取れる気がしない

今年の目標は協調動作なので(と言い訳)ボールと通常の缶を取ることに集中する
残り1カ月も無いが何とかソフトを間に合わせたい

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知能ロボットコンテスト2015
日時:2015年 6/13(土)1次予選、6/14(日)2次予選・決勝
場所:スリーエム仙台市科学館(宮城県仙台市)
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2015/05/16(土) 21:32 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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