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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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今年の知能ロボコンは2台を協調動作させる予定
無線通信はBluetoothモジュールを使用
こんな構成を考えている
Bluetooth通信構成図

Bluetoothモジュールは1対1の通信なのでデバッグ時は間にゲートウェイ的なボードを経由して通信させる
ゲートウェイからPCへそれぞれの通信データを転送してデバッグに使うつもり

BluetoothモジュールはPCのMasterを除いて、SlaveはSBT1-T-S、MasterはSBT1-T-Mを使用
ゲートウェイはメカトロ工房製のRX621マイコンボードを使用
無線通信系のほかに優先でもPCへ接続できるようにMM-FT232モジュールも追加した
ゲートウェイの回路図

ゲートウェイ全体図

各モジュール間の通信速度は9600bps
もっと通信速度を上げたかったが、SBT1の通信設定変更ができなかったので断念

2台間の通信データは10Byte、通信周期は100msくらいで検討
通信データの内訳はこんな感じ
1.ヘッダ:1byte
2.現在のX座標[mm]:2byte
3.現在のY座標[mm]:2byte
4.対象物の状態(ボールを取っているか?等):1byte
5.行動状態(ボールを捨てに行く途中か?等):1byte
6.予備:3byte
主に2台の衝突を回避する処理に使用する

相手の座標と自分の座標から距離を計算して、ぶかりそうだったら止まる、のような処理にする予定

今日基板が届いたので早いところハードを完成させてソフト開発の時間を取らねば
2台の通信というまだ経験のない処理なので余計にソフトが間に合うか心配である

2015/04/25(土) 19:18 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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