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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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2015年スタート
皆様今年もよろしくお願い致します

今年のマウス人生は新しいハードは作らずにソフト面やPC側のツールを充実させる年にしたい
その分の資金は知能ロボコンに使う予定

ということで今年の第一歩
正月休み後半を使って東北マウス爽TypeAを走らせることにする
去年のうちにマイコンボードを制作し、PCと通信ができること、まで確認していた

SH7125からRX62T(R5F562TAADFM)へソフトを移植する
移植の順番はこんな感じ
※AD変換ができるまではバッテリー電圧が読めないのでリポバッテリーの過放電に注意!!
1.CubeSuiteでRX62T用のプロジェクトを新規作成
2.SH7125のソフトをそのまま上記プロジェクトに追加
3.ビルド→大量のエラー発生(あたりまえ)
4.ビルドエラーを一つ一つ消していく(エラーを消すことが目的なのでエラーの出た個所を全力でコメントアウト)
5.ビルドエラーを消したら、各機能の実装開始
6.CPU動作クロック設定
7.GPIO(LED出力、スイッチ入力)
8.タイマー設定、割り込み設定
9.シリアル通信
10.AD変換
11.モーター駆動パルス出力
12.その他

ちなみに、出たビルドエラーはすべてこんな内容のレジスタ定義関連

(E) E0520020 src\Motor.c(219):E0520020:Identifier "PE" is undefined Motor.c 219 TohokuMouseRX.mtpj

case MOT_DIR_STRIGHT :
IO_PORT_MOTOR_CW_SET_L = 1;
IO_PORT_MOTOR_CW_SET_R = 0;
break;

問題が無いように見えるが、別のファイルでこんな定義にしている

Common.h
#define IO_PORT_MOTOR_CW_SET_R (PE.DRL.BIT.B11)
#define IO_PORT_MOTOR_CW_SET_L (PE.DRL.BIT.B9)

"PE"はSH7125のレジスタなのでRX62T用に書き換える必要がある
RXボードではP73とP76にモータードライバが接続されていることになるため

Common.h
#define IO_PORT_MOTOR_CW_SET_R (PORT7.DR.BIT.B6)
#define IO_PORT_MOTOR_CW_SET_L (PORT7.DR.BIT.B3)

上記のようにマイコンに依存する記述がヘッダファイルにまとまっていると
マイコンを変える時に非常に楽になる

と書いておきながら私のソフトはまとまっていないので、残りのエラーは
該当するCファイルにごりごり手を入れて修正していく

2015/01/01(木) 11:43 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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