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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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今年もマイクロマウス全日本大会のハーフサイズエキスパートに参戦
シード権を貰っていたので決勝から

結果は斜め走行無しのスラローム最短走行でなんとか完走
ハーフサイズ決勝で初めて最短走行でのゴールを達成
最終的な順位は表彰式前に離脱したので不明だが、タイムが約40秒だったので後ろのほうなのは間違いない

と、完走してほっとしていたら後続の東北マウス楓にタイムを抜かれてしまう
嬉しさ半分、悔しさ半分というところ

探索走行で途中壁に突っ込んだ原因は既知区画の加速処理にバグがあるため
なかなか再現するパターンがつかめずに修正できていないが、今回はちょうどいい時間で再現
たぶんあのまま探索を続けていたら去年のように時間切れだったかもしれないので

今年実装した既知区間加速と、半スラ探は探索タイム短縮にかなり効いた感じ
半スラ探と言っているのは、足立法での走行中に計画したルートが使えるうちはスラロームを続けて、ルート再作成となったら一旦停止して超信地旋回とする方法

現状のソフトの作りがよろしくないため、全スラ探だと処理落ちが激しかったため半スラ探を採用
探索中の動きに変化が増えるため、見ていて知能っぽい感じがするのはお気に入り

来年は既知区間の加速をさらにステップアップして、既知区間斜め走行を実装したい
今年の決勝迷路のようなロング階段ルートは連続スラロームよりも安定して走れると思う

もっと言うと伝説の斜め探索とかやってみたいところ

東北マウス赫の走行の様子


今年も楽しい大会をありがとうございました

2014/11/29(土) 19:23 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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