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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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当初は超信地旋回のみの探索走行を考えていたが、やっぱりスラローム探索がしたくなる
詰めが甘い部分があるがなんとか曲がったので動画とその時のログを記録


スラロームのテスト

以下、詰めが甘い部分
・速度制御PIDと位置制御PIDのつなぎが悪い
 停止前20mmから速度制御PIDに位置制御PIDを加算しているが、つなぎの部分で速度(グラフの赤線)が大きく変動している
 そもそもちゃんと停止できていないので、位置制御のPIDゲイン見直し必要

・スラローム前の直進が無い
 1.45mm直進
 2.15mm直進
 3.スラローム
 4.15mm直進
 5.45mm前進
 6.停止
 となるはずが、2番の直進処理がまるっと抜けている(グラフの青線)
 処理を間違っているようだ
 スラローム終了後の位置が迷路の中央からずれているのはこれが原因

2014/09/25(木) 23:43 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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