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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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InvenSenseの3軸ジャイロ+3軸加速度センサMPU6500の動作確認
マイコンとはSPIで接続して1MHzで通信

一番前側についてる正方形のICがMPU6500(しかしマイコンがでかい。。)
MPU6500実装状況

最初にSPIモードで動かすための設定と、ジャイロの感度設定を以下の手順で行う
1.PWR_MGMT_1レジスタでDEVICE_RESETを発行
2.100ms待つ
3.SIGNAL_PATH_RESETレジスタでGYRO、ACCEL、TEMPをリセット
4.100ms待つ
5.USER_CTRLレジスタでI2C_IF_DISを1にする(I2C無効)
6.1ms待つ(無くてもいいかも)
7.GYRO_CONFIGレジスタで感度を±2000dpsに設定

以降は、GYRO_ZOUT_HとGYRO_ZOUT_Lレジスタからジャイロセンサ値を読み取ればOK

手で軽く動かしてセンサ出力を100秒間とってみたのがこれ(10ms周期で記録)
急激に変化している部分が手で動かした部分
MPU6500テスト2

0~5秒部分を抜粋
MPU6500テスト1


それっぽく動作していることと温度ドリフトがほとんどないことが確認できた
次はマウス本体を回転させて出力値を確認してみる

2014/08/31(日) 23:58 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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