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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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目標だった斜め走行は非公式記録ではあったが本番の迷路で無事成功
認定証は斜め無しのスラローム最短走行のタイム
第26回マイクロマウス東北地区大会結果_東北マウス爽

前日の試走会に一番乗りして調整を開始
貴重なフル迷路での調整ということで、16区画の直進やなかなかできない20区画くらいの斜め走行を試す
と、案の定斜め走行でバグ発動

20区画斜め→左45°ターンの場合、45°ターンの前の斜め走行距離がなぜか長い
ログから走行ルートは正しく計算できていたので、問題は走行制御部分にありそうであるが自宅の4×4迷路では試せず
もっといろんなパターンを試したかったが、1組しかないバッテリーの充電で時間を取られてバグ解消には至らず

そして16区画直進を速度を上げて走行した時の姿勢制御もだめだめ
姿勢制御の影響でふらつきが激しく700mm/sくらいが限界
ふらつきが原因で直線距離がずれてしまい、そのあとのスラロームに失敗することもあった

壁切れを検知して距離補正をかければなんとかなるが、さらに速度を上げるとふらつきが発散して脱調を引き起こす
未だ2セルの限界速度にも達していない
これでは3セルにした意味がないので姿勢制御を見直さないといけない

20日の北陸地区大会までに直線の姿勢制御を改善だ


最後に、東北地区大会のスタッフ・関係者の皆さんへ
今年も素晴らしい大会、最高の調整部屋、豪華な景品、美味しい芋煮をありがとうございました
来年も必ず参加します!!

PS.来年の長井勢のマウスを楽しみにしております

2013/10/15(火) 21:54 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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