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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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PSDの取り付け部分
irc2013PSD取り付け角度

PSDはGP2Y0A21YKを使用
測定可能距離は約100~800mm

PSDの電源は5VでマイコンのAD入力は最大3.3V
出力特性を見るとちょうど3.3Vは超えないようだったので特に対策はせずに使用
万が一3.3Vを超えた場合を考慮してマイコン端子の保護は必要かもしれない

ボールの探し方は、ロボットを右旋回させてPSDの測定値が一定以上だったらボールありと判定している
PSDを右方向に傾けて取り付け、ボール発見後一定速度で停止させることでロボットの正面にボールが来るようにしている
が、右旋回の速度(100mm/s)がPSDの値更新タイミングに比べて早すぎたようでボールの真正面で停止する確率は7割ほどであった
決勝で特にボールを取れない場合が多かった

距離をアナログ値で読めるセンサにもかかわらず、ボールあり/なしのデジタル的な使い方をしていたのも反省点
ボールを見つけた後、ファンを回転させて100mm前進させて取りに行っているが、この時の前進距離もPSDの値から可変させるべきであった

ある程度ボールが正面になくても吸い付けてくれるのは吸い込みタイプの大きな利点である
対象物に缶があるテクニカルコースではそうはいかないが
空き缶ごと吸い取れる強力な吸い取り機構にすればいけるかも

サーボ取り付け部分
irc2013サーボ取り付け部

ボール取るためのファンユニットを上下させるためにサーボモーターを使用
 サーボ:メタルケース薄型ウイングサーボ KST製 DS135MG
 トルク:4.3kg.cm@4.8V、5.2kg.cm@6.0V
 スピード:0.15sec/60°@4.8V、0.12sec/60°@6.0V
 重量:23g
 サイズ:30×10×30mm
irc2013サーボ本体irc2013サーボ本体横から

内部は金属ギア、メタルサーボホーンも1つ付属する
この薄さとウイングタイプと称する取り付け部分が通常のサーボとは違っている

このサーボを6Vで駆動
消費電流は測定していないが、6V1Aの3端子レギュレータ1個で2個のサーボを問題なく駆動できていることから1個あたりは0.5A以下と予想(ソフトウェアでなるべく同時に動かさないようにしているが)

ボールを捨てる際は角度を1発で指定してアームを素早く動作させている
それ以外の場合は、アームを動かした反動が大きいため速度を遅くして動作させている

具体的には1msごとにサーボに指示するパルスのDuty比を徐々に目標値に近づける、という処理をしている
ただ、サーボに指示するパルスの周期は約20msのため20ms以下で指示値を変化させても歯抜けになる
歯抜けとなるがサーボの移動速度を遅くするという目的は達成できているため良しとしている

特にサーボの動作を遅くする必要があるのは、ボールを吸い付けた後でアームを上げる場合である
サーボの移動速度を遅くしないと、せっかく取ったボールを遠心力で落としてしまうためである

2013/06/23(日) 10:54 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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