カレンダー(月別)
06 ≪│2017/07│≫ 08
- - - - - - 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31 - - - - -
プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

ご注意
・当ブログはリンクフリーです ・当ブログの掲載情報を元に行った行為によって何らかの損害が生じたとしても管理人は一切責任を負いません。予めご了承ください。
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

--/--/--(--) --:-- |
ボールを取りこむためのファン部分
irc2013ボールからの目線irc2013ファン

ボールの吸い取り機構部分は紙コップを使用
外周部分用と若干直径が小さいものと2種類を用意

外周に使用した紙コップのサイズは、底がφ51mm、飲み口が約70mm、高さは約80mm
下部に横穴をあけてカラーセンサを取り付ける

ファンに使用した紙コップのサイズは、底がφ46mm
切れ込みを入れてファンの羽根を作り、瞬間接着剤で羽根を保持
そしてファンの中央部分に穴をあけてミニ四駆用のピニオンギアを接着
その状態でモーターへ差し込んで固定する

ファンモーターの取り付け部分
irc2013ファン根本irc2013ファンモーター取り付け部分

ファンモーターはミニッツ用のXSPEEDミニッツモーターVを使用
ノイズ除去用のコンデンサと過電流防止のポリスイッチも最初から付いているのでお得
そして同じくミニッツ用のリアモーターユニットをそのまま利用
サーボホーンからミニ四駆用のカーボンバンパーを利用してカラーセンサ基盤、紙コップ、ファンモーターユニットをまとめて固定している

モーターの定格4.7Vに対して、バッテリー電圧が8~9Vなのでそのまま回すと定格オーバー
そのためDutyを40%に制限して駆動させている
周波数は約370Hz


カラーセンサはS9706と白色LEDで構成
メイン基板から10Pのリボンケーブルで中継基板へ接続
そしてピンヘッダでカラーセンサ本体の基板を接続
irc2013カラーセンサ取り付け部

白色LEDの光を対象物にあてて、帰ってきた光のRGB値を測定する
カラーセンサは高感度モードを使用し、光量積算時間は500ms
カップでボールを保持した状態で測定を行う
ボールとカラーセンサまでの距離は約20mm程

色判定はセンサから得られたRGBの各値によって以下のように判定している
 1.R>2000かつG>2000かつB>2000の場合はボール無し
 2.B>1000かつR<500の場合は青ボール
 3.R>BかつB>Gの場合は赤ボール
 4.G>1000かつB<1000かつG>Bの場合は黄色ボール
 5.上記以外は不明(ボール無しと扱う)
実際に各ボールの値を測定して、ざっくりで上記判定としている
ボールとカラーセンサまでの距離を一定にすることと外乱光が入らない状況で測定することが大切

また、色判定はボールを取ることができたかどうかも兼ねている
しかし判定に時間がかかることやボールの汚れ具合によっても判定を失敗することがあった
ボールのある/なしだけをデジタルで判断するセンサがあると信頼性が格段に上がる気がする


2013/06/22(土) 22:24 | コメント:0 | トラックバック:0 |
コメント
コメントを投稿
名前
タイトル
メール
URL
コメント
パスワード
管理者にだけ表示を許可する


トラックバック

この記事のトラックバックURL
 

この記事にトラックバックする (FC2 blog user only!)
 
この記事へのトラックバック


探索済み区画
これまで
区画を探索
検索フォーム
夢を叶えるための名言集


presented by 地球の名言
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。