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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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知能ロボットコンテスト2013に参加した機体を紹介

ロボット名:RXまるさん
irc2013アーム全展開

競技中の動作をざっくり箇条書きにすると以下の通り
・ライントレースで移動
・PSDでボール探索
・吸引ファンでボールを吸い付けて取る
・色分けを行い、アームを動かしてボールを捨てる

上記の動作を前後方向の区別なく行うため、ロボットの前後に同じ機構を搭載
irc2013正面1irc2013横2
irc2013正面2irc2013横1


回路図 (間違っている可能性大なので参考程度に)
irc2013_RXまるさん回路図

電源:ニッケル水素バッテリー 8.4V/1300mAh マルイ製の電動ガン用
irc2013バッテリー
リチウムポリマーバッテリーは万が一の事故が怖いのと、知能ロボコンの用途ではリチウムポリマーほどの小型、軽量性能は不要と判断

ロボット各部で使用する電圧に合わせてバッテリー電圧から3端子レギュレータで降圧
電源系は以下の通り
3.3V系:マイコン、ラインセンサ、Bluetoothモジュール、カラーセンサIC、ジャイロセンサ
5.0V系:PSD、カラーセンサ用の白色LED、デバッグ用LED、アナログマルチプレクサ
6.0V系:アーム用サーボ
8.4V系(バッテリ電圧):ステッピングモーター、ファンモーター


マイコン(写真中央):Renesas R5F56218BDFP メカトロ工房製RXマイコンボード使用 開発環境はCubeSuite+ V1.03.00
Bluetooth無線モジュール(写真右):SBT-1-S(Slave) szparts
ジャイロセンサ(写真上部):ISZ-650メカトロ工房製ジャイロモジュール (載っているだけで制御には使用せず)
irc2013メイン基板

今までは5V系のマイコンを使っていたが、今回初めて3.3V系のRXマイコンを使用
周辺回路とのインターフェースが心配だったが特に問題は起きず
モータードライバ等のICに接続する際は3.3Vの信号でも動作するかきちんと確認すれば大丈夫である

Bluetoothモジュールはデバッグ専用として使用
従来はマイコン→RS232C変換IC→USBシリアル変換ケーブル→PC(ハイパーターミナル)としていたが、無線化することでマイコン→Bluetoothモジュール→PC内蔵Bluetooth→PC(ハイパーターミナル)となり走行中のデバッグが大変楽になる

以前はZigbeeを使用していたが、PC側にもZigbeeモジュールが必要だった
BluetoothであればPCやタブレットに内蔵されているので便利である
スマートフォンでデバッグ、なんてことも可能になる

2013/06/22(土) 12:46 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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