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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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久々に参加者として仙台市科学館へ
やはり見学よりも参加したほうが255倍楽しい
irc2013競技台


競技ルールや詳細な競技結果は知能ロボコンのページ参照
知能ロボットコンテスト2013


今年は3色のボールを色分けして捨てるチャレンジコースに参加
irc2013_RXまるさんメイン


一日目
一日目は一次予選と、敗者復活戦

一次予選は福島高専さんと並んでなんとトップ通過
既に過去最高記録、10年前の自分は超えた

ボールを2回探索をしてきちんと捨てたと思ったところでバグ発動
黄色ゴールへボールを捨てた後でもう一度探索へ行くはずがスタート方向へ進む
原因は前後方向の更新漏れ
方向を更新せずに「前へ進む」と命令が実行されて反対に進む結果になり競技終了
一次予選は合計20点獲得

その後、一次予選の動画を確認してバグの発生ポイントを特定
練習台でもう一度再現させるよりも手軽に動作検証ができるのがいい
(動画を撮ってくれたやっぺしのエースH君ありがとう!!)

帰宅後にバグのチェックと、ボールがカップにはまってうまく捨てられなかった件の対策を考える
カップの中にボールが奥まではまらないようにスポンジを貼り付けて解決
irc2013ファン

スポンジの対策後に探索を試して発覚したのだが、吸引力が落ちてしまった
ボールを取れないと話にならないので、吸引用のファンモーターの駆動Dutyを30%から40%に変更

なにかを変更したら、その変更が周辺機能に影響しないかどうかの確認は重要である


二日目
二日目は二次予選と決勝戦

二次予選は一次予選のいい動きはどこへ…という散々な状態
スタートエリア近くで探索をする際にはまるパターンがある模様
まったくボールを取れない
結局得点は自由ボールのみの5点という結果

二次予選からは競技点(ボールを捨てた得点)に加えて審査点が加算される
競技点が低いので審査点に期待するしかない状態

と二次予選終了後、デモンストレーションのお誘いが
あーやっぱり決勝進出は無しだなと確信
デモは決勝には出れないけどもう一回見たいロボットに声がかかるので

と思っていたら、ぎりぎり決勝進出
案の定決勝に残ったのでデモはキャンセルで、とお話が

俄然燃えてきたが、ロボコンは直前にいじるとろくなことがない
各部のねじしめと充電を行い、ロボットのコンディションを整える
特にサーボホーンのねじはアームの振動が原因でゆるみやすい
金属同士なのでねじ止め剤使えばよかったか
irc2013サーボ根本


正午から知能ロボットコンテスト2013の開会式
選手宣誓は2次予選のトップ通過チームに依頼されるようである


そして決勝戦
競技開始から約8分間問題なく動作
嘘のように順調なので、観客席からも全部捨てられるかも、と歓声が

が、ロボットを褒めると動かなくなるというマイクロマウスの伝統が知能ロボコンでも顔を出す
赤ボールを取ったにもかかわらず、ボール無しと認識
そのままボールを取りに行ったために、アームにボールが挟まりロボットの位置がずれる
1回くらいのずれであればライントレースで復帰するのだが、ずれが大きすぎたためラインに復帰できずで競技終了

結果、競技点29点と審査点を合わせてチャレンジコース3位
作った分はすべて発揮できたと思う

ただ、普通過ぎたのは反省点

知能ロボコン全体としても、冒険した奇抜なロボットが減っているようだ
空を飛べば知能ロボコン史上初ですよ、と誰かがおっしゃっていた気がする

クアッドコプタも手軽に安価で作れるし、いよいよ空を飛ぶロボットが現れるか

知能ロボット関係者の皆さん、参加者の皆さん楽しいお祭りをありがとうございました。
来年もきっと出場します

一次予選の動画

2013/06/22(土) 10:54 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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