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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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成功率は60%ほど
たまたまこの速度とステアリング制御がマッチしているようでそこそこ走るが、速度を100mm/s以下にすると制御の荒さが目立つ
まだまだである

<やり残し>
・姿勢制御基準値測定
 さはらまうすは車体のサイズ的にスタート区画の中に置いた時点で横壁センサが次の区画を照らす。そのためスタート直後に半区画だけ前進して基準値を測定している。ただし、右壁はあるとは限らないので、基準値測定が終わるまでは一時停止しまくり…。なんとかしたい

・ジャイロ
 以前よりは安定したものの、きっちり曲がらない時がある。ジャイロをマスターしてフィードバックをかけたい

・1ms割り込み
 1ms割り込みの処理時間が心配になってきた。ステア制御、走行モーター制御、壁センサ制御等走行に関する部分はすべて1ms割り込みで処理しているがまだ処理時間を測ったことが無い。floatは使っていないがlongは頻繁に登場する。さてH8S/2633の実力は…

・超信地旋回
 このマウスは距離測定用のロータリーエンコーダがマウスの中央よりもすこし横にオフセットして付いている。そのため、ステアリング制御とエンコーダで超信地旋回が可能。いろいろ使えそうなので是非覚えたい技である

・最短走行
 今年こそ頭のいいマウスにしたい
・斜め走行
 実は幅ぎりぎり
・オートスタートモード
 やっぱり自律型はこうでなきゃ
・省電力ソフト設計
 でかいバッテリーを載せて走るのはいかんせんかっこ悪い
・見ていて楽しいマウス
 開発者にも予測不可能な動きをさせたりすると楽しそう
・片輪を浮かすくらいのコーナーリング
 エンコーダ浮くじゃん

2010/07/08(木) 22:46 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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