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Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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とりあえずジャイロ無し版のターンが形なった
I制御を入れてきっちり(微妙に足りないが…)目標値どおりにステアリングをきれるようになったのでターンの正確性は向上したハズ
ステア制御その2

ターン脱出部が相変わらず振動しているが、それなりに走っているように見えるのでいったん終わり


ステアリングをきっちりきって、指定距離を走行しただけではステア輪の接地具合で誤差が出るように思う
ジャイロを使って目的どおりの向きかどうかをフィードバックする必要がある


動画をUpしようと思ったが、ステア制御が(いい意味で)過敏になったため、壁センサからの姿勢制御誤差を反映するとステアリングが振動しまくり…見るに耐えない

とりあえず姿勢制御誤差を1/10にするとそれなりに走るが、姿勢制御誤差値自体の変化を和らげるフィルタ処理が必要かもしれない

2010/07/07(水) 23:11 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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