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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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ジャイロセンサMPU6500と通信するためにSPI通信を使用する
RX621の時はRSPIを使用したが、今回はSCIの簡易SPI機能で実現してみる

MPU6500との接続は以下の通り
 PA1(SCK5):MPU6500_CLK
 PA3(SMISO5):MPU6500_DO
 PA4(SMOSI5):MPU6500_DI
 PA6:MPU6500_CS

1.SCI初期化(簡易SPIモード) (114~123行目)
 SCIのクロック同期モードとして初期化
 CS端子の制御は手動で行う
 通信のボーレートは500kbps

2.ポート初期化 (132~135、141~144、151~153、159~161行目)
 入出力方向の設定、端子モード切替を実施



おまけで送受信処理部分を載せておく
簡易SPIモードはLSBファースト送信しか対応していないため、自作の関数を使ってMSBファースト送信を実現


以下はMPU6500相手にWHO AM Iコマンドを送信する例
受信したデータはSCI通信でPCへ送信している
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2016/02/09(火) 21:49 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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