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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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完走はしたものの、前日に仕込んだバグが発動して最短走行できず。
東北マウス爽2013東日本地区大会結果


というのも、今まで採用していた以下の作戦が時代遅れになってきているため。
 1走目:ゴールまで探索、ゴール後スタートまで探索
 2走目:ゴールまで最短走行、ゴール後スタートまで探索
 以降2走目と同じ

数年前の迷路は昨今の迷路よりも簡単だったため上記の作戦でも競技回数中に最短経路を割り出すことが可能だった。
しかし、ここ数年の迷路は単純にスタートとゴールの探索を繰り返しただけでは真の最短経路が見つからない。

そこで作戦を変更した。
 1走目:ゴールまで探索、ゴール後考えられる最短経路上に未探索区画が無くなるまで、目的地を変更して探索を続行する。探索速度が遅いので目的地の変更回数は制限をつける。時間切れにならないように制限に達したら一旦スタートへ戻る。
 2走目:ゴールまで最短走行、ゴール後考えられる…(略
 以降2走目と同じ

この作戦は昨年にSaharaMouse09Mに実装していたため、東北マウスにも簡単に移植できるだろうと思っていた。
これが間違いだったのは結果が物語っている。

東北地区大会までバグとり、スラローム、斜め走行までなんとかしたい…
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2013/09/29(日) 23:25 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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