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プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

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全面探索を実装
探索途中のルートを通るよりも、探索をやりきってより自分のマウスにとって得意なルートを通ったほうが安全

通常探索

往復探索の場合は最初の最短走行で手前側の斜め連続を選択してしまう
その後の探索で外側のルートを発見、2回目の最短走行で外側のルートを選択するようになる

全面探索

一度ゴールした後で考えられる最短ルート上の未探索区画に向かって探索走行を繰り返す
最短ルート上に未探索区間が無くなったら探索終了、スタートへ戻る
動画は動作確認用に、全面探索による目的地変更の際にWaitを入れている状態

ただ、全面探索の動画で(3,3)の区画に行く必要がないよなぁとかまだ改良の余地はあり
しかし、4×4の迷路で全面探索のデバッグは無理に近い…
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2012/11/16(金) 00:58 | コメント:0 | トラックバック:0 |
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