カレンダー(月別)
06 ≪│2017/07│≫ 08
- - - - - - 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31 - - - - -
プロフィール

Suma

Author:Suma
東北の田舎でロボット開発に励んでいます。
現在のメインはマイクロマウス。目指すは東北地区大会優勝!!

ご注意
・当ブログはリンクフリーです ・当ブログの掲載情報を元に行った行為によって何らかの損害が生じたとしても管理人は一切責任を負いません。予めご了承ください。
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

--/--/--(--) --:-- |
知能ロボコン2015に参戦する機体のハードウェアが完成
一通りハードウェアの動作確認は完了
ソフト作成に本腰を入れる前に区切りとして公開
(残り1カ月で大幅に変更される可能性ありなので注意、特にアームまわり)

SHまるさんず
ロボット名:SHまるさんず(写真右が親分、左が子分)
ハードウェア情報(2台で共通)
マイコンボード:秋月電子SH7125マイコンボード
バッテリー:リチウムポリマー(7.2V/450mAh)
モーター:KH39FM2-801 x 2
モータードライバ:SLA7078MRT x 2
ホイール:RT製アルミホイール(アルマイト加工追加) + 厚手の両面テープ + 防音戸当たりテープ(スポンジ)で約φ47mm x2
ラインセンサ:TPR-105 x 4
対象物探索センサ:GP2Y0E03
対象物判別:SFH4550 + S4282-51 x 6
カラーセンサ:TCS34725モジュール(秋月電子)
アーム用サーボ:DS135MG x 2
Bluetoothモジュール:SBT1-T-S / SBT1-T-M
アームの材料:
 ミニ四駆用FRPプレート各種
 ミニ四駆ローラー用830ベアリング
 田宮の楽しい工作セットユニバーサルアームセット
 M2ネジ類(チタン皿ネジ他)、M3ネジ類(低頭ネジ他)、ラジコン用ナイロンナット、スペーサー
 安心クッションコーナー用

回路図(2台で共通)
SHまるさんず回路図
回路図設計:BSch3V
回路パターン設計:PCBE
回路製造:P板ドットコム


2台をBluetoothで通信させてお互いの位置や状態を交換する
相手の位置を認識することでロボット同士がぶつからないように制御することができる
とは行ってもオープンループ制御なのでタイヤがスリップした場合は座標がずれてしまう
このずれはラインセンサで補正する予定

2台は対象物を探すためのPSD、対象分判定のセンサ群(丸い基板)、ラインセンサ、カラーセンサ等構成は同じ
ただし、ペットボトルを2台で協力して運ばせるためにハンドを対象物センサを前後入れ替えて付けた
親分は後ろのアームでペットボトルをひっぱりつつ、子分は前のアームでペットボトルを押す

…と書いたものの、ペットボトルのゴールは競技台中央の段差の上
どちらの機体もアーム2本だけなので現状ではペットボトルを段差上に上げるのは厳しい
また横に倒れた状態で配置されるMAX缶も取れる気がしない

今年の目標は協調動作なので(と言い訳)ボールと通常の缶を取ることに集中する
残り1カ月も無いが何とかソフトを間に合わせたい

-------------------------------------------
知能ロボットコンテスト2015
日時:2015年 6/13(土)1次予選、6/14(日)2次予選・決勝
場所:スリーエム仙台市科学館(宮城県仙台市)
-------------------------------------------
スポンサーサイト

2015/05/16(土) 21:32 | コメント:0 | トラックバック:0 |
今年の知能ロボコンは2台を協調動作させる予定
無線通信はBluetoothモジュールを使用
こんな構成を考えている
Bluetooth通信構成図

Bluetoothモジュールは1対1の通信なのでデバッグ時は間にゲートウェイ的なボードを経由して通信させる
ゲートウェイからPCへそれぞれの通信データを転送してデバッグに使うつもり

BluetoothモジュールはPCのMasterを除いて、SlaveはSBT1-T-S、MasterはSBT1-T-Mを使用
ゲートウェイはメカトロ工房製のRX621マイコンボードを使用
無線通信系のほかに優先でもPCへ接続できるようにMM-FT232モジュールも追加した
ゲートウェイの回路図

ゲートウェイ全体図

各モジュール間の通信速度は9600bps
もっと通信速度を上げたかったが、SBT1の通信設定変更ができなかったので断念

2台間の通信データは10Byte、通信周期は100msくらいで検討
通信データの内訳はこんな感じ
1.ヘッダ:1byte
2.現在のX座標[mm]:2byte
3.現在のY座標[mm]:2byte
4.対象物の状態(ボールを取っているか?等):1byte
5.行動状態(ボールを捨てに行く途中か?等):1byte
6.予備:3byte
主に2台の衝突を回避する処理に使用する

相手の座標と自分の座標から距離を計算して、ぶかりそうだったら止まる、のような処理にする予定

今日基板が届いたので早いところハードを完成させてソフト開発の時間を取らねば
2台の通信というまだ経験のない処理なので余計にソフトが間に合うか心配である

2015/04/25(土) 19:18 | コメント:0 | トラックバック:0 |
こんな回路で距離測定が成功。
だいたいマニュアルどおりに4~50cmで出力が変化することを確認した。
GP2Y0E03実験回路
Vpsdは+5V。
6Pinと7PinはI2C用の端子だが今回はアナログ出力を使用するためOpen。
VINとGPIO1はOpenでも動作したが、マニュアルに沿って約3Vを印加する回路を追加しておいた。

本番ではVpsd自体をON/OFFする回路を別に追加する予定。
電源ONからアナログ出力が出始めるまでの時間は実測で約25msであった。
十分に余裕を持って、電源ONから100ms経過してから読むことにしよう。

2015/04/05(日) 20:26 | コメント:0 | トラックバック:0 |
SH7125
Hyperion 7.4V/450mAh
TA4805S
TCS34725モジュール
TPR-105
KH39FM2-801
SLA7078MPR
DS135MG
GP2Y0E03
SFH4550
S4282-51
G-12CPR
FT232RL
SBT1-T-M
LTC6102ボード

2015/03/15(日) 21:49 | コメント:0 | トラックバック:0 |
今年も6月に開催が決定した知能ロボットコンテスト2014に向けて活動開始
昨年の機体を微改良+ソフトの完成度を上げて参加することに決めた
去年よりももきびきびした動きを目指す

2014/01/26(日) 20:59 | コメント:0 | トラックバック:0 |
探索済み区画
これまで
区画を探索
検索フォーム
夢を叶えるための名言集


presented by 地球の名言
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。